1

	ČESKÝ INSTITUT INFORMATIKY ROBOTIKY
A KYBERNETIKY ČVUT V PRAZE	

2

Příloha č. 1: Technická specifikace
Název technologie/vybavení: Multifunkční CNC obráběcí stroj
Stručný popis technologie/vybavení a stanovení jeho účelu: 
Multifunkční CNC obráběcí stroj bude schopen realizovat funkci/režim odebírání materiálu i funkci/režim přidávání materiálu (dále také jako technologie additive manufacturing nebo 3D tisk) v jednom pracovním prostoru stroje za účelem vytvoření kovové součásti.
Stroj není pořizován pro jeho primární tržní účel, tedy produkční výrobu, ale je pořizován jako součást experimentu pro výzkum součinnosti robota a stroje v průběhu procesu vytváření a obrábění poddajných součástí. Stroj bude sloužit primárně pro výzkum problematiky, kdy je robot v roli adaptivní mechatronické upínky/opěry při obrábění poddajných součástí, které mění významně tvar v průběhu výroby a umožní tak zvýšení výkonu a kvality výroby. Dalším výzkumným tématem, pro které bude stroj sloužit je téma kooperujících robotů, kteří společně umísťují těžký dílec s vysokou polohovou přesností do pracovního prostoru stroje. Žádný robot nebude integrální součástí stroje, ale stroj musí umožňovat součinnost s robotem a přípravu na ni.
Multifunkční obráběcí stroj musí splňovat tyto základní technické parametry:
•	Stroj musí být schopen realizovat režim odebírání materiálu pomocí 5 osého frézování (frézování s plnohodnotnou interpolací 5 řízených os = 3 lineární a 2 rotační pohybové osy stroje) a také režim přidávání materiálu s využitím 5 osého interpolovaného pohybu dílce vůči nanášecí hlavě.
•	Stroj musí koncepčně vycházet z frézovacího stroje pro frézování kovů s pěti souvisle řízenými pohybovými osami, který je rozšířen o funkci přidávání kovových materiálů (additive manufacturing, 3D tisk).
•	Režim přidávání a odebírání materiálu musí být realizován v jednom pracovním prostoru za účelem vytvoření strojní kovové součásti.
•	Stroj musí mít tři lineární osy X, Y, Z a dvě rotační osy A a C.
•	Lineární i rotační osy stroje musí být souvisle řízené s možností interpolovaného pohybu všech 5 os a s plynulým nastavením rychlosti.
•	Stroj musí mít přímé odměřování všech lineárních a rotačních os.
•	Rotační osa C musí být na stolové části.
•	Rotační osa A může být na straně stolu (dílce) i na straně vřetene (nástroje).
•	Rotační osy A a C musí umožňovat zpevnění.
•	Frézovací vřeteno stroje musí umožňovat plynulou regulaci otáček.
•	Součástí stroje musí být adekvátní vnitřní krytování; vnější krytování; emulzní hospodářství s filtrací, nízkotlakou a vysokotlakou částí, dochlazování emulze aby nebyla překročena teplota okolí o zadanou toleranci; automatický odvod třísek z pracovního prostoru (vynašeč třísek do

	ČESKÝ INSTITUT INFORMATIKY ROBOTIKY
A KYBERNETIKY ČVUT V PRAZE	

3

kontejneru); ofuk pracovního prostoru tlakovým vzduchem z trysek na vřeteníku; odsávání a filtrace atmosféry z pracovního prostoru při funkci odebírání i funkci přidávání materiálu; nástrojová a obrobková sonda.
•	Stroj musí splňovat bezpečnostní předpisy pro provoz strojů v ČR (krytování, zbytková rizika, potřebnou elektro výbavu, atd.)
•	Stroj musí být vybaven standartním a v ČR běžně dostupným řídicím systémem obráběcích strojů Siemens, nebo Heidenhain
•	Pro potřeby výzkumu požadujeme, aby bylo možné zasahovat do nastavení strojních dat nastavení řídicího systému (CNC systém stroje).
•	Pro potřeby výzkumu požadujeme, aby bylo přístupné PLC stroje pro možnost vlastního zásahu a doplnění funkcí (např. řešení součinnosti s robotem).
•	Pro potřeby výzkumu požadujeme, aby součástí dodávky byly 3D model nosné struktury stroje a popis komponentů nosné struktury a pohonů umožňující sestavit dynamický komplexní model stroje (geometrie, užité materiály, tuhosti, hmotnosti, setrvačnosti nebo podklady pro jejich výpočet).
•	Pracovní prostor stroje musí být přístupný při otevřených vstupních dveřích pro robotické rameno 6ti-osého průmyslového robota s rozměry plochy příčného průřezu ramene robota do maximálních rozměrů 200x200mm.
•	Aditivní technologie musí být ve stroji kompletně integrovaná a musí umožňovat ruční i strojní řízení z NC programu pomocí např. speciálních M-funkcí.
•	Stroj musí být schopen realizovat režim přidávání kovového materiálu tak, aby mohla vznikat štíhlá, tenká žebra, štíhlé lopatky (kompresorových i turbínových částí) a obecně dílce, u kterých jsou uplatňovány štíhlé stěny.
•	V aditivním režimu musí jít zapnout nebo vypnout proces přidávání materiálu a musí být možné nastavit soubor procesních parametrů pro přidávání materiálu před přidáváním i během přidávání materiálu. Procesní parametry přidávání materiálu musí být možné nastavit diskrétně nebo je měnit plynule.
•	NC kód musí být možno v režimu přidávání materiálu odbavovat na nečisto (tzv. „DRY RUN".) Během odbavování na nečisto musí být deaktivovány vedlejší funkce, které by byly zbytečné. Během odbavování NC kódu na nečisto musí fungovat ruční změna rychlosti, tzv. zásah pomocí „OVER RIDE".
•	Při aditivní technologii musí být obsluze zabráněno měnit rychlost posuvových a rotačních os. („OVER RIDE")
•	V režimu obrábění i v aditivním režimu stroje musí být plně funkční funkce spuštění programu od zvoleného řádku NC programu s načtením předchozích stavů (tzv. „RESTORE POSITION")
•	Pokud je potřeba pro aditivní režim a aditivní technologii speciální příslušenství (měrky, držáky, čidla, ochranné pomůcky, filtry, přídavné jednotky atp.) nebo nástroje, aby mohl být stroj využíván a aby mohli vzniknout základní aditivní struktury, pak je nutné toto příslušenství a tyto prvky uvést jako součást nabídky a dodávky.
•	Součástí dodávky stroje musí být základní softwarové prostředky pro programování stroje v režimu obrábění i v režimu aditivním, např. cykly, CAM + postprocesor, jiný speciální software umožňující technologické využití stroje.

4

	ČESKÝ INSTITUT INFORMATIKY ROBOTIKY
A KYBERNETIKY ČVUT V PRAZE	

Parametry technologie
Popis parametru	Zadavatelem 
požadovaná hodnota	Účastníkem nabízená hodnota: účastník vyplní ANO/NE resp. konkrétní hodnotu požadovaného parametru	Závaznost (Podmínka/ Pro
informaci)	
Funkce a režimy stroje	
Stroj musí být schopen realizovat režim odebírání materiálu pomocí 5 osého frézování (frézování s plnohodnotnou interpolací 5 řízených os — 3 lineární a 2 rotační pohybové osy stroje)	Ano, stroj je schopen 
tohoto režimu.	ANO / NE	Podmínka	
Stroj musí být schopen realizovat režim přidávání materiálu s využitím 5 osého interpolovaného pohybu dílce vůči nanášecí hlavě.	Ano, stroj je schopen 
tohoto režimu.	ANO / NE	Podmínka	
Režim přidávání a odebírání materiálu musí být realizován v jednom pracovním prostoru za účelem vytvoření strojní kovové součásti.	Ano oba režimy jsou 
realizovány v jednom 
pracovním prostoru.	ANO / NE	Podmínka	
Stroj musí splňovat bezpečnostní předpisy pro provoz strojů v ČR	Ano, stroj splňuje 
bezpečnostní předpisy 
pro provoz strojů v ČR.	ANO / NE	Podmínka	
Vnější rozměry stroje za provozu a hmotnost	
Délka stroje	maximálně 8000 mm	________ mm	Podmínka	
Šířka stroje	maximálně 6000 mm	________ mm	Podmínka	
Výška stroje	maximálně 3500 mm	________ mm	Podmínka	
Hmotnost stroje včetně příslušenství	maximálně 20000 kg	________ mm	Podmínka	
Rozměry největšího celku stroje při přepravě 	
Délka přepravního celku	maximálně 6000 mm	________ mm	Podmínka	
Šířka přepravního celku	maximálně 3400 mm	________ mm	Podmínka	
Výška přepravního celku	maximálně 3200 mm	________ mm	Podmínka	
Pohybové osy	
Stroj musí mít tři lineární osy X, Y, Z a dvě rotační osy A a C.	Ano, stroj má tyto osy.	ANO / NE	Podmínka	

5

	ČESKÝ INSTITUT INFORMATIKY ROBOTIKY
A KYBERNETIKY ČVUT V PRAZE	

Lineární i rotační osy stroje musí být souvisle řízené s možností interpolovaného pohybu všech 5 os a s plynulým nastavením rychlosti.	Ano, stroj má tyto 
funkce.	ANO / NE	Podmínka	
Stroj musí mít přímé odměřování všech lineárních a rotačních os.	Ano, stroj má tato 
odměřování.	ANO / NE	Podmínka	
Rotační osa C musí být na stolové části.	Ano, stroj má osu C na 
stolové části.	ANO / NE	Podmínka	
Rotační osa A může být na straně stolu (dílce) i na straně vřetene (nástroje).	Uveďte, na které části stroje je pohybová osa A.	________	Informace	
Rotační osy A a C musí umožňovat zpevnění.	Ano, osy A a C umožňují 
zpevnění.	ANO / NE	Podmínka	
Pracovní pojezd v ose X pro obráběcí režim.	minimálně 400 mm	________ mm	Podmínka	
Pracovní pojezd v ose Y pro obráběcí režim.	minimálně 400 mm	________ mm	Podmínka	
Pracovní pojezd v ose Z pro obráběcí režim.	minimálně 400 mm	________ mm	Podmínka	
Pracovní pojezd v ose X pro aditivní režim.	minimálně 400 mm	________ mm	Podmínka	
Pracovní pojezd v ose Y pro aditivní režim.	minimálně 400 mm	________ mm	Podmínka	
Pracovní pojezd v ose Z pro aditivní režim.	minimálně 400 mm	________ mm	Podmínka	
Maximální pracovní posuvová rychlost v osách X,Y, Z	minimálně 35000 mm/min	________ mm	Podmínka	
Maximální rychlost rychloposuvu v osách X,Y, Z	minimálně 35000 mm/min	________ mm	Podmínka	
Přesnost najetí v osách X, Y, Z dle ČSN ISO 230-2	maximálně 0,015 mm	________ mm	Podmínka	
Opakované najetí na souřadnici dle ČSN ISO 230-2	maximálně ±0,007 mm	________ mm	Podmínka	
Rozsah pracovního naklopení/otočení pohybové osy A pro obráběcí i aditivní režim	minimálně 200° (± 100°)	________ °	Podmínka	
Rozsah pracovního naklopení/otočení pohybové osy C pro obráběcí i aditivní režim	360° s neomezenou rotací	________ °	Podmínka	
Maximální pracovní rychlost rotační osy A	minimálně 10 ot/min	________ ot/min	Podmínka	
Maximální pracovní rychlost rotační osy C	minimálně 10 ot/min	________ ot/min	Podmínka	
Nosnost pracovního stolu stroje	minimálně 200 kg	________ kg	Podmínka	

6

	ČESKÝ INSTITUT INFORMATIKY ROBOTIKY
A KYBERNETIKY ČVUT V PRAZE	

Frézovací vřeteno	
Frézovací vřeteno stroje musí umožňovat plynulou regulaci otáček.	Ano, vřeteno umožňuje plynulou regulaci otáček	ANO / NE	Podmínka	
Maximální otáčky vřetena	minimálně 20 000 ot/min	________ ot/min	Podmínka	
Upínací kužel ve vřeteni musí být HSK-A63	Ano, vřeteno má upínací kužel HSK-A63	ANO / NE	Podmínka	
Krouticí moment vřetene v režimu S1	minimálně 50 Nm	________ Nm	Podmínka	
Krouticí moment vřetene v režimu S6 (při 40%)	minimálně 80 Nm	________ Nm	Podmínka	
Výkon vřetene v režimu S1	minimálně 12 kW	________ kW	Podmínka	
Výkon vřetene v režimu S6 (při 40%)	minimálně 24 kW	________ kW	Podmínka	
Výměna frézovacích nástrojů	
Stroj musí být vybaven automatickou výměnou nástrojů	Ano, stroj je vybaven systémem automatické výměny nástrojů	ANO / NE	Podmínka	
Počet míst v zásobníku nástrojů	minimálně 24 ks	________ ks	Podmínka	
Maximální délka nástroje v zásobníku nástrojů	minimálně 300 mm	________ mm	Podmínka	
Maximální průměr nástroje v zásobníku nástrojů	minimálně 100 mm	________ mm	Podmínka	
Maximální hmotnost nástroje v zásobníku nástrojů	minimálně 6 kg	________ kg	Podmínka	
Aditivní metoda	
Typ aditivní technologie. Není závazná konkrétní metoda, může být uplatněna jakákoli metoda umožňující vytváření kovových dílců.	Uveďte popis uplatněné aditivní technologie. (Při nedostatku místa možno uvést na samostatném listu.)	________	informace	
Stroj musí umožňovat vytvářet pomocí aditivní technologie štíhlá, tenká žebra, štíhlé lopatky (kompresorových i turbínových částí) a obecně dílce, u kterých jsou uplatňovány štíhlé stěny v rámci pracovního prostoru.	Ano, stroj umožňuje.	ANO / NE	Podmínka	
Integrace aditivní technologie a její ovládání.	Aditivní technologie je na stroji kompletně integrovaná a umožňuje ruční i strojní řízení z NC programu.	ANO / NE	Podmínka	

7

	ČESKÝ INSTITUT INFORMATIKY ROBOTIKY
A KYBERNETIKY ČVUT V PRAZE	

Stroj musí umožňovat přidávání nerezové oceli v aditivním režimu (jakékoli nerezové oceli)	Ano, stroj umožňuje vytváření dílců z nerezové oceli v aditivním režimu	ANO / NE	Podmínka	
Maximální rychlost přidávání/růstu dílců z nerezové oceli v aditivním režimu	minimálně 0,5 kg/hod	________ kg/hod	Podmínka	
Minimální porezita vytvářeného dílce z nerezové oceli v aditivním režimu	maximálně 1 %	________ %	Podmínka	
V aditivním režimu musí jít zapnout nebo vypnout proces přidávání materiálu.	Ano, lze.	ANO / NE	Podmínka	
V aditivním režimu musí být možné nastavit soubor procesních parametrů pro přidávání materiálu
před přidáváním i během přidávání materiálu z NC kódu. Procesní parametry přidávání materiálu musí být možné nastavit diskrétně nebo je měnit plynule.	Ano, lze.	ANO / NE	Podmínka	
NC kód musí být možno v režimu přidávání materiálu odbavovat na nečisto (tzv. „DRY RUN".) Během odbavování na nečisto musí být deaktivovány vedlejší funkce, které by byly zbytečné. Během odbavování NC kódu na nečisto musí fungovat ruční změna rychlosti, tzv. zásah pomocí „OVER RIDE".	Ano, splňuje	ANO / NE	Podmínka	
Při aditivní technologii musí být obsluze zabráněno měnit rychlost posuvových a rotačních os. („OVER RIDE")	Ano, splňuje	ANO / NE	Podmínka	
V režimu obrábění i v aditivním režimu stroje musí být plně funkční funkce spuštění programu od zvoleného řádku NC programu s načtením předchozích stavů (tzv. „RESTORE POSITION")	Ano, splňuje	ANO / NE	Podmínka	
Pokud je potřeba pro aditivní režim a aditivní technologii speciální příslušenství (měrky, držáky, čidla, ochranné pomůcky, filtry, přídavné jednotky atp.) nebo nástroje, aby mohl být stroj využíván a aby mohli vzniknout základní aditivní struktury, pak je nutné toto příslušenství a tyto prvky uvést jako součást nabídky a dodávky.	Uveďte, co bude součástí dodávky.
(Při nedostatku místa možno uvést na samostatném listu.)	________	Pro informaci	
Další vybavení a funkce stroje	
Stroj musí být vybaven vnitřním krytováním	Ano, stroj je vybaven	ANO / NE	Podmínka	
Stroj musí být vybaven vnějším krytováním	Ano, stroj je vybaven	ANO / NE	Podmínka	

8

	ČESKÝ INSTITUT INFORMATIKY ROBOTIKY
A KYBERNETIKY ČVUT V PRAZE	

Stroj musí být vybaven emulzním hospodářstvím s filtrací emulze a s nízkotlakou a vysokotlakou částí s dochlazováním emulze, aby nebyla překročena teplota okolí o zadanou toleranci	Ano, stroj je vybaven	ANO / NE	Podmínka	
Emulzní hospodářství stroje musí být vybaveno filtrací na čistotu minimálně 50 um nebo lepší (nižší hodnotou) s provedením pomocí pásové filtrace.	Ano, stroj je vybaven	ANO / NE	Podmínka	
Maximální tlak středového chlazení při užití emulze	minimálně 20 bar	________ bar		
Možnost přepínání středového chlazení mezi emulzí a tlakovým vzduchem	Ano, stroj je vybaven	ANO / NE	Podmínka	
Stroj musí být vybaven ofukem pracovního prostoru tlakovým vzduchem z trysek na vřeteníku	Ano, stroj je vybaven	ANO / NE	Podmínka	
Stroj musí být vybaven systémem odsávání a filtrace atmosféry z pracovního prostoru při funkci odebírání (odsávání a filtrace mokrého prostředí) i funkci přidávání materiálu (odsávání a filtrace suchého prostředí)	Ano, stroj je vybaven	ANO / NE	Podmínka	
Stroj musí být vybaven nástrojovou dotykovou sondou pro měření rádiusu i průměru nástroje a dotykovou obrobkovou sondou. U obou sond s bezdrátovým přenosem.	Ano, stroj je vybaven	ANO / NE	Podmínka	
Řídicí systémem stroje	Bud' CNC systém Sinumerik 840D nebo systém Heidenhain TNC640. Uveďte který.	________	Podmínka	
Stroj musí být vybaven systémem dálkové diagnostiky s připojením pomocí kabelu (Ethernet)	Ano, stroj je vybaven	ANO / NE	Podmínka	
Součástí dodávky stroje musí být základní softwarové prostředky pro programování stroje v režimu obrábění i v režimu aditivním.	Ano, splňuje	ANO / NE	Podmínka	
Softwarové prostředky pro programování stroje v režimu obrábění i v režimu aditivním, např. cykly, CAM + postprocesor, jiný speciální software umožňující technologické využití stroje.	Uved'te, co bude součástí dodávky. (Při nedostatku místa možno uvést na samostatném listu.)	________	Informace	
Možnost zasahovat do nastavení strojních dat nastavení řídicího systému stroje.	Ano, pro výzkumné účely je umožněno.	ANO / NE	Podmínka	

9

	ČESKÝ INSTITUT INFORMATIKY ROBOTIKY
A KYBERNETIKY ČVUT V PRAZE	

Možnost zasahovat do PLC stroje pro možností vlastního zásahu a doplnění funkcí.	Ano, pro výzkumné účely je umožněno.	ANO / NE	Podmínka	
Stroj musí být vybaven HW a SW prostředky pro připojení na DNC síť (minimálně posílání NC programů)	Ano, stroj je vybaven	ANO / NE	Podmínka	
V rámci elektroprojektu a PLC projektu je vyžadována příprava pro připojení a integraci 6 osého robota a budoucí součinnost dodavatele při připojení robota.	Ano, příprava pro připojení robota je součástí dodávky a dodavatel poskytne součinnost při připojení robota.	ANO / NE	Podmínka	
Součástí dodávky stroje jsou 3D modely nosné struktury stroje a popis komponentů nosné struktury a pohonů umožňující sestavit dynamický komplexní model stroje.	Ano, pro výzkumné účely a při zajištění utajení bude dodáno.	ANO / NE	Podmínka	
Přístupnost pracovního prostoru při otevřených vstupních dveřích pro robotické rameno 6 osého průmyslového robota s rozměry plochy příčného průřezu ramene robota do maximálních rozměrů 200x200mm.	Ano, pracovní prostor je takto při otevřených dveřích přístupný.	ANO / NE	Podmínka	
Stroj musí být vybaven ručním oplachem emulzí.	Ano, stroj je vybaven	ANO / NE	Podmínka	
Další požadavky na dodávku, instalaci, servis a další.	
Záruční doba (v měsících)	minimálně 12 měsíců	________ měsíců	Podmínka	
Napájení 400V / 50Hz	Ano, splňuje	ANO / NE	Podmínka	
Připojení na rozvod stlačeného vzduchu 6 bar	Ano, splňuje	ANO / NE	Podmínka	
Transport na místo instalace (adresa - ulice Jugoslávských partizánů, Praha 6, Budova CIIRC, 1PP, laboratoř 5101) a instalace (ukotvení, ustavení a vyrovnání geometrie, naplnění provozních kapalin)	Ano, bude zajištěn transport a instalace.	ANO / NE	Podmínka	
Proměření geometrické přesnosti stroje po instalaci a vyhotovení protokolu.	Ano, bude provedeno a předán protokol.	ANO / NE	Podmínka	
Provedení zkoušek obrábění (alespoň 10 kg odebrané oceli) a zkoušek aditivní technologie (alespoň 2 kg vytvořeného materiálu) na nerezové oceli po instalaci stroje a vyhotovení protokolu o zkouškách.	Ano, bude provedeno a předán protokol.	ANO / NE	Podmínka	

10

	ČESKÝ INSTITUT INFORMATIKY ROBOTIKY
A KYBERNETIKY ČVUT V PRAZE	

Provedení připojení stroje do rozvodu — 10 m kabelu + výchozí elektrorevize	Ano, bude dodáno a provedeno.	ANO / NE	Podmínka	
Provedení připojení výstupu jednotky odsávání a filtrace ze stroje k odsávání v laboratoři (stropní odsávání) Pomocí pozinkové trubky dvakrát zalomené v délce max 10 m.	Ano, bude dodáno a provedeno.	ANO / NE	Podmínka	
Zaškolení do obsluhy a údržby stroje pro 5 osob v českém jazyce.	Ano, bude dodáno a provedeno.	ANO / NE	Podmínka	
Manuály, návod k použití a údržbě, bezpečnostní rizika.	Ano, bude dodáno	ANO / NE	Podmínka	
Místo záručního servisu ulice Jugoslávských partyzánů, Praha 6, Budova CIIRC, 1PP, laboratoř 5101	Ano, bude respektováno	ANO / NE	Podmínka	
Doba nástupu k záruční opravě	maximálně do 3 pracovních dnů od nahlášení	________ dnů	Podmínka	
Doba zajištění dostupnosti náhradních dílů	minimálně 10 let	________ let	Podmínka	

Prohlašuji, že nabízené plnění má výše uvedené vlastnosti.

V………………dne………………………

………………………………………….
Razítko a podpis dodavatele 
 - postačí podpis vybraného dodavatele při uzavření smlouvy