KUPNÍ SMLOUVA
Tato kupní smlouva („Smlouva“) byla uzavřena ve smyslu § 2079 a násl. zákona č. 89/2012 Sb., občanského zákoníku (“NOZ”), dne, měsíce a roku uvedeného níže mezi:
České vysoké učení technické v Praze, Fakulta elektrotechnická
	Sídlo:	Jugoslávských partyzánů 1580/3, 160 00 Praha 6 - Dejvice
	IČ:	68407700
	DIČ:	CZ68407700
	Zastoupená:	xxxxxxx, děkan
	Bankovní spojení:	xxxxxxx
	Číslo účtu.:	xxxxxxx 
	na jedné straně jako kupujícím (“Kupující”)
a
Oldřich Dlouhý, EXACTEC 
	Sídlo:	Vzdušná 56/4, 640 01 Liberec 1 
	IČ:	15700569
	DIČ:	CZ6104091807
	Zastoupená:	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
	Zapsaná v:	OR KS v Ústí nad Labem, oddíl A, vložka 2187  
	Bankovní spojení:	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
	Číslo účtu.:	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
	na druhé straně jako prodávajícím (“Prodávající”).
(Kupující a Prodávající jsou dále společně označováni jako „Smluvní strany“ a samostatně jako „Smluvní strana“.)

VZHLEDEM K TOMU, ŽE
(A)	Kupující je veřejným zadavatelem.
(B)	Pro úspěšné řešení Projektu je nezbytné pořídit předmět nákupu (dále jen „Zboží“), jehož specifikace je uvedena níže, v souladu s ustanoveními zákona č. 134/2016 Sb., o zadávání veřejných zakázek, ve znění pozdějších předpisů (dále jen „ZZVZ“).
(C)	Prodávající poskytuje předmět smlouvy kupujícímu za úplatu.
(D)	Nabídka Prodávajího podaná v rámci veřejné zakázky s názvem „Kolaborativní robot s elektronickou kůží a uchopovači“, jejímž cílem bylo vybrat dodavatele předmětu smlouvy („Veřejná zakázka“), byla Kupujícím vyhodnocena jako ekonomicky nejvýhodnější.
UZAVÍRAJÍ SMLUVNÍ STRANY TUTO SMLOUVU.

I.
ZÁKLADNÍ USTANOVENÍ
1.1	Prodávající se v rozsahu a za podmínek stanovených touto Smlouvou zavazuje dodat Kupujícímu Zboží, které splňuje požadavky uvedené v Příloze č. 1 této Smlouvy (Technické parametry nabízeného předmětu plnění), která tvoří její nedílnou součást, a zavazuje se převést na Kupujícího vlastnické právo ke Zboží. Kupující se zavazuje převzít Zboží a uhradit kupní cenu za Zboží (specifikovanou níže) dle pravidel a podmínek uvedených v této Smlouvě.
1.2	Součástí dodání Zboží jsou i následující činnosti („Související činnosti“)
a)	vypracovat a předat Kupujícímu provozní, instalační a servisní manuál ke Zboží a další dokumenty, které jsou nezbytné pro správné převzetí a užití Zboží v anglickém jazyce, a to v rozsahu Zboží specifikovaného v Příloze č. 2 (Technická specifikace);
b)	předat Kupujícímu ke Zboží prohlášení o shodě s příslušnými normami;
c)	vypracovat seznam konkrétních položek Zboží pro účely kontroly;
d)	poskytnout min. 2 denní školení v místě instalace.
1.3	Prodávající se zavazuje Kupujícímu, že pokud jsou pro splnění požadavků Kupujícího podle této smlouvy nebo řádného fungování Zboží nezbytné další dodávky a činnosti neuvedené v této smlouvě, Prodávající takové dodávky nebo činnosti zajistí na vlastní náklady bez jakéhokoli vlivu na kupní cenu.
II.
DOBA A MÍSTO PLNĚNÍ
2.1.	Prodávající se zavazuje, že dodá Kupujícímu Zboží a splní veškeré povinnosti dle čl. I. této smlouvy nejpozději do 5 týdnů od nabytí účinnosti smlouvy.
2.2.	Prodávající je odpovědný za dodání Zboží do místa plnění. Místem plnění je následující adresa: ČVUT v Praze, Fakulta elektrotechnická, xxxxxxx, xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx.
III.
VLASTNICKÉ PRÁVO
3.1	Vlastnické právo Ke Zboží bude kupujícímu převedeno po podpisu předávacího protokolu (dodacího listu) oběma stranami.

IV.
CENA A PLATEBNÍ PODMÍNKY
4.1.	Kupní cena za Zboží je 1 550 900,- Kč bez daně z přidané hodnoty („DPH“), a s DPH ve výši 21 % činí 1 876 589,- Kč („Kupní cena“).
4.2.	Smluvní cena je sjednána jako nejvýše přípustná, včetně všech nákladů a poplatků Prodávajícího souvisejících s plněním povinností dle této Smlouvy. Kupní cena zahrnuje, mimojiné, všechny náklady spojené s převzetím Zboží a provedením Souvisejících činností, přepravou zboží do místa plnění, náklady na autorská práva, pojištění, záruční servis a veškeré další náklady a výdaje spojené s plněním této smlouvy.
4.3.	Smluvní cenu je možné změnit pouze pokud
a)	se v době mezi uzavřením této smlouvy a podpisem Předávacího protokolu mění sazby DPH (v takovém případě nová cena předmětu nákupu odráží pouze novou sazbu DPH) nebo
b)	je změna provedena v souladu se ZZVZ.
4.4.	Kupní cena za Zboží bude uhrazena v Kč na základě daňových dokladů - faktur, na účet Prodávajícího určeného na faktuře.
4.5.	Kupující uskuteční platbu na základě řádně vystavených faktur do 15 dnů od jejich doručení. Faktura se považuje za zaplacenou v den, kdy je fakturační částka převedena z účtu Kupujícího na účet Prodávajícího.
4.6.	Faktura vystavená Prodávajícím jako daňový doklad musí splňovat veškeré náležitosti požadované platnými právními předpisy České republiky. Faktury vydané Prodávajícím v souladu s touto smlouvou obsahují zejména následující informace:
a)	název a sídlo Kupujícího,
b)	DIČ Kupujícího,
c)	název a sídlo Prodávajícího,
d)	DIČ Prodávajícího,
e)	slovní a číselné označení dokladu,
f)	předmět plnění (zahrnující odkaz na tuto smlouvu),
g)	kupní cenu
h)	den vyhotovení účetního dokladu
i)	den uskutečnění zdanitelného plnění
j)	základ daně
k)	sazbu daně
l)	výši daně
m)	identifikaci projektu, na jehož základě je tato smlouva realizována, tj. projekt č.:
CZ.02.1.01/0.0/0.0/16_017/0002280
a musí splňovat případně dohody o zamezení dvojímu zdanění.
4.7.	V případě, že faktura neobsahuje výše uvedené informace, je Kupující oprávněn ji vrátit Prodávajícímu v době její splatnosti, a toto se nepovažuje za prodlení. Nová lhůta splatnosti se začíná dnem obdržení opravené faktury Kupujícímu.
V.
POVINNOSTI PRODÁVAJÍCÍHO
5.1.	Prodávající je povinen dodat Zboží a Související činnosti za podmínek dle této Smlouvy zahrnující všechny její přílohy a platné právní (např. bezpečnostní), technické a kvalitativní normy. Prodávající prokáže shodu s platnými bezpečnostními normami a normami EMI / EMC min. prohlášením o shodě CE.
5.2.	Během plnění této smlouvy Prodávající koná samostatně. Pokud Prodávající obdrží pokyny od Kupujícího, Prodávající dodrží tyto pokyny, pokud nejsou v rozporu se zákonem nebo v rozporu s touto Smlouvou. Pokud prodávající zjistí nebo by měl z pohledu profesionálního jednání zjistit, že pokyny jsou z jakéhokoli důvodu nevhodné, protizákonné nebo v rozporu s touto smlouvou, pak je Prodávající povinen na takové skutečnosti Kupujícího upozornit.
5.3.	Pokud není ve Smlouvě stanoveno jinak, veškeré prostředky nezbytné pro plnění této smlouvy zajistí Prodávající.
5.4.	Prodávající si je vědom, že Kupující nemá k dispozici prostory pro skladování obalů, a proto neuchovává obal od Zboží. Neexistence původního obalu nesmí být důvodem pro odmítnutí odstranění vad Zboží.
VI.
ZÁRUKA
6.1	Prodávající poskytuje na Zboží záruku za jakost v délce 12 měsíců. Pokud je na záručním listu nebo jiném dokumentu uvedena delší záruční lhůta, má tato delší záruční lhůta přednost před délkou záruční lhůty uvedené v této Smlouvě.
6.2	Záruční doba počíná běžet dnem uvedení Zboží do provozu v místě plnění.
6.3	Záruční opravy provede Prodávající bezplatně, popřípadě uspokojí jiný nárok zadavatele z vadného plnění, a to dle podmínek daných touto Smlouvou.
6.4	Kupující je povinen ohlásit Prodávajícímu záruční vady neprodleně poté, co je zjistí. Záruční vady mohou být Prodávajícímu nahlášeny nejpozději v poslední den záruční doby.
6.5	Kupující oznámí Prodávajícímu záruční vady telefonicky, písemně nebo prostřednictvím e-mailu. Prodávající akceptuje upozornění na záruční vady prostřednictvím e-mailové adresy: xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx. Prodávající zahájí reklamační řízení nejpozději 3 dny po nahlášení závady Kupujícím tak, že informomuje kupujícího o převzetí požadavku a návrhu jeho řešení včetně termínu odstranění vady.
6.6	V hlášení o záruční vadě popíše Kupující vadu a způsob odstranění vady. Kupující má právo:
a)	požádat o odstranění vady dodáním nového Zboží nebo jeho jednotlivých částí nebo
b)	požádat o odstranění vady opravou nebo
c)	požádat o přiměřené snížení kupní ceny.

Výběr výše uvedených práv náleží Kupujícímu. Kupující má také nárok na odstoupení od této Smlouvy, pokud je tato Smlouva dodáním Zboží s vadami podstatně porušena. Smlouva bude také podstatně porušena v případě, že se stejná závada opakovaně vyskytla, tj. více než třikrát.
6.7	Prodávající, pokud se strany nedohodnou jinak, odstraní vadu do 14 dnů od jejího oznámení.
6.8	Prodávající odstraní vadu v souladu s podmínkami stanovenými v této Smlouvě, a to i v případě, že oznámení o závadě je podle jeho názoru neodůvodněné. V takovém případě má Prodávající nárok na náhradu nákladů na odstranění vady. Pokud se strany nedohodnou, zda je oznámení o vadě opodstatněné nebo ne, Kupující požádá odborníka o odborný posudek, který určí, zda oznámení o závadě bylo nebo nebylo oprávněné. V případě, že odborník považuje oznámení za oprávněné, Prodávající hradí náklady na vyjádření znalce. Pokud se odborník domnívá, že oznámení je neoprávněné, pak Kupující uhradí Prodávajícímu ověřitelné a skutečně vynaložené náklady na odstranění vady.
6.9	Strany vyhotoví protokol o odstranění závady, který obsahuje popis závady a potvrzení, že závada byla odstraněna. V případě opravy v záruční době se tato prodlužuje o dobu od oznámení závady Kupujícím po její odstranění Prodávajícím.
6.10	V případě, že Prodávající neodstraní vadu ve stanovené lhůtě nebo pokud Prodávající odmítne odstranit vadu, je Kupující oprávněn odstranit vadu na vlastní náklady a Prodávající je povinen uhradit tyto náklady do 10 dnů od okamžiku, kdy obdrží fakturu od kupujícího.
6.11	Záruka se nevztahuje na vady způsobené neodbornou manipulací nebo nedodržením pokynů Prodávajícího pro provoz a údržbu Zboží.
6.12	Strany vylučují použití § 1925 NOZ.
VII.
PROHLÁŠENÍ PRODÁVAJÍCÍHO
7.1.	Prodávající prohlašuje Kupujícímu že
a)	má všechny odborné předpoklady nezbytné pro řádné plnění této smlouvy,
b)	je plně oprávněn k plnění této Smlouvy a
c)	na straně Prodávajícího neexistují žádné překážky bránící řádnému plnění této smlouvy.
VIII.
POKUTY
8.1.	Pokud je Prodávající v prodlení s dodáním Zboží, tj. Prodávající poruší svou povinnost provést tuto Smlouvu včas a náležitým způsobem, Prodávající zaplatí Kupujícímu smluvní pokutu ve výši 0,1 % kupní ceny za každý (dokonce započatý) den prodlení.
8.2.	Pokud Prodávající neodstraní závadu v rámci záruční opravy včas, zaplatí Kupujícímu smluvní pokutu ve výši 0,05 % Kupní ceny za každý (dokonce započatý) den zpoždění.
8.3.	Prodávající zaplatí smluvní pokuty do patnácti (15) dnů ode dne, kdy Kupující uplatnil své nároky. Zaplacením smluvních pokut nejsou dotčeny práva Kupujícího na náhradu škody, a to ani v rozsahu, v jakém tato škoda překročí smluvní pokutu.
8.4.	Celková výše smluvních pokut, na které má Kupující nárok, nesmí překročit 30 % Kupní ceny.
8.5.	Kupující je oprávněn jednostranně započítávat nároky vyplývající ze smluvních pokut proti nároku Prodávajícího na zaplacení Kupní ceny.
8.6.	Strany vylučují použití § 2050 NOZ.
IX.
PRÁVO NA odstoupení od SMLOUVY
9.1.	Kupující je oprávněn odstoupit od této smlouvy bez jakýchkoli sankcí, jestliže nastane některá z následujících okolností:
a)	Prodávající je v prodlení s plněním této smlouvy a toto prodlení trvá déle než dva (2) měsíce;
b)	Zboží nesplňuje požadavky stanovené v této smlouvě, zejména v Příloze č. 1 (Technické parametry nabízeného předmětu plnění);
c)	proti Prodávajícímu je zahájeno konkurzní řízení, nebo
d)	Kupující zjistí, že Prodávající ve své nabídce podané v rámci předmětné veřejné zakázky uvedl informace nebo dokumenty, které neodpovídají skutečnosti a které měly nebo mohly mít vliv na výsledek výběrového řízení, které předcházelo uzavření této Smlouvy.
X.
DŮVĚRNOST
10.1.	Strany nezveřejní informace, které jim budou zpřístupněny v souvislosti s touto Smlouvou a jejím plněním, jejichž zveřejnění by mohlo poškodit druhou stranu. Povinnosti Kupujícího vyplývající z platných právních předpisů zůstávají nedotčeny.

XI.
ZÁSTUPCI SMLUVNÍCH STRAN
11.1	Prodávající uvádí následující zástupce pro komunikaci s Kupujícím:
V technických záležitostech: 
Jméno a příjmení: 	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 
E-mail:	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Tel.: 	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

Ve smluvních záležitostech:
Jméno a příjmení: 	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
E-mail:	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Tel.: 	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
11.2	Kupující uvádí následující zástupce pro komunikaci s Prodávajícím:
Jméno a příjmení: 	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
E-mail: 	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
XII.
ZÁVĚREČNÁ USTANOVENÍ
12.1	Tato smlouva se řídí právem České republiky, zejména NOZ.
12.2	Strany souhlasí se zveřejněním této smlouvy v registru smluv podle zákona č. 340/2015 Sb., O registru smluv. Zveřejnění zajišťuje ČVUT v Praze. Pokud jedna ze stran považuje některé informace uvedené ve smlouvě za osobní údaje nebo obchodní tajemství, které nemohou být zveřejněny podle zákona, musí být tyto informace výslovně označeny během uzavírání Smlouvy.
12.3	Veškeré spory, které vyvstaly z této Smlouvy nebo z právních vztahů souvisejících s touto Smlouvou, budou řešeny přednostně vzájemnou dohodou. V případě, že spor nebude vyřešen do šedesáti (60) dnů, rozhodne o takovém sporu soud České republiky v řízení zahájeném jednou ze stran.
12.4	Prodávající nese riziko změny podmínek ve smyslu § 1765 NOZ.
12.5	Prodávající bere na vědomí, že Kupující není ve vztahu k této Smlouvě podnikatelem, ani předmět této Smlouvy nesouvisí s podnikatelskou činností Kupujícího.
12.6	Prodávající není oprávněn započítávat žádnou ze svých pohledávek nebo nároků svého dlužníka vůči pohledávkám Kupujícího. Prodávající není oprávněn převést své nároky, které vznikly na základě nebo v souvislosti s touto Smlouvou vůči třetím osobám, vůči Kupujícímu. Prodávající není oprávněn převádět práva a povinnosti z této smlouvy nebo její části na třetí strany.
12.7	Všechny změny a dodatky k této smlouvě musí být písemné.
12.8	Pokud jsou některá ustanovení této Smlouvy neplatná nebo neúčinná, jsou strany povinny tuto Smlouvu změnit tak, aby neplatné nebo neúčinné ustanovení bylo nahrazeno novým ustanovením, které je platné a účinné a co nejvíce odpovídá původnímu neplatnému nebo neúčinnému ustanovení.
12.9	Pokud některá Smluvní strana poruší jakoukoli povinnost podle této Smlouvy a je si, nebo by měla být, vědoma takového porušení, uvědomí druhou Smluvní stranu a upozorní ji na možné důsledky porušení.
12.10	Tato Smlouva je sepsána v českém jazyce v jednom (1) vyhotovení v elektronické podobě a ve 4 (čtyřech) vyhotoveních v listinné podobě, z nichž každé vyhotovení má platnost originálu. Každá ze Smluvních stran obdrží po 2 (dvou) vyhotoveních v listinné podobě.
12.11	Nedílnou součástí této Smlouvy je Příloha č. 1 (Technické parametry nabízeného předmětu plnění) a Příloha č. 2 (Technická specifikace). V případě jakéhokoli nesouladu mezi ustanoveními této Smlouvy a ustanoveními Přílohy č. 1 (Technické parametry nabízeného předmětu plnění) nebo Přílohy č. 2 (Technická specifikace) budou mít přednost ustanovení této Smlouvy.
12.12	Tato smlouva je platná ke dni podpisu oběma Smluvními stranami a účinná jejím uveřejněním v registru smluv.

V Praze, dne 	V Liberci, dne 

	………………………………………..	……………………………………..
	za kupujícího		za prodávajícího
	xxxxxxx	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
	děkan	xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

PŘÍLOHA Č. 1
Technické parametry nabízeného předmětu plnění
Specifikace – Průmyslový robot/manipulátor
Pořadí	Popis parametru	Požadovaná hodnota	Nabízená hodnota	Splňuje
ANO/Ne	
1.	Počet stupňů volnosti	Minimálně 6	6	ANO	
2.	Rozsah kloubů	+/- 360°	+/-360°	ANO	
3.	Operační rádius	Minimálně 1250 mm	1300 mm	ANO	
4.	Nominální zatížení (payload)	Minimálně 8 kg	10 kg	ANO	
5.	Opakovatelná přesnost	0,1 mm a přesnější	0,05 mm 	ANO 	
6.	Vestavěný senzor síly a momentu (F/T senzor)	Ano	Ano 	ANO	
7.	Certifikován pro spolupráci s lidmi (např. TÜV)	Ano	Certifikace TÜV Nord	ANO	
8.	Krytí	Minimálně IP4	IP54 	ANO	
9.	Hmotnost (jen robot)	Maximálně 35 kg	33,5 kg vč. kabelu	ANO 	
10.	Napájení	1f 230 V/16 A, 50 Hz	230 V 50 Hz 	ANO	
11.	Komunikační rozhraní	TCP/IP min. 100 Mbit	1 000 Mbit	ANO 	
12.	Řídící jednotka	Ano	Ano 	ANO	
13.	Teach pendant	Ano	Ano 	ANO 	
14.	SW na ovládání F/T senzoru z Teach Pendantu	Ano	SW Force Copilot 	ANO	

Specifikace – Uchopovače / Grippery
Pořadí	Popis parametru	Požadovaná hodnota	Nabízená hodnota	Splňuje
ANO/Ne	
	Gripper 1  				
1.	Počet prstů	Minimálně 2	2 	ANO	
2.	Nominální zatížení (payload)	Minimálně 6 kg	6 kg 	ANO 	
3.	Stroke (rozsah) 	Min. 150 mm	160 mm	ANO	
4.	Hmotnost 	Max. 1,5 kg	1 kg	ANO	
5.	Zpětná vazba	Šířka úchopu a síla	Šířka úchopu a síla (nastavitelná) 	ANO	
6.	Kompatibilita s robotickým ramenem	Ano	Ano	ANO	
	Gripper 2  				
7.	Počet prstů	5 v antropomorfickém uspořádání	5 v antropomorfickém uspořádání	ANO	
8.	Nominální zatížení (payload)	Minimálně 6 kg	Až 20 kg dle typu úchopu	ANO	
9.	Hmotnost 	Max. 1,5 kg	0,5 kg 	ANO	
10.	Zpětná vazba	Pozice a proud v motoru (motorech)	Pozice a proudy motoru	ANO	

Specifikace – Elektronická kůže
Pořadí	Popis parametru	Požadovaná hodnota	Nabízená hodnota	Splňuje
ANO/Ne	
1.	Pokrytí celého povrchu manipulátoru a gripperu 1	Ano	Ano 	ANO	
2.	Pasivní absorbování nárazu	Ano	Ano 	ANO	
3.	Aktivní detekce kontaktu	Ano	Ano 	ANO	
4.	Latence	Max. 10 ms	< 9ms 	ANO	
5.	Bezpečnostní certifikace dle ISO 13849	Min. Performance Level e	ISO 13849 PLe / Cat 3 	ANO	

PŘÍLOHA Č. 2
Technická specifikace

Průmyslový robot / manipulátor: 

UR10e – Universal Robots e-Série 

UR jsou průmyslové kloubové šestiosé roboty s lehkou a tuhou konstrukcí, opakovanou přesností až 0,03 mm a vysokou spolehlivostí i životností. Roboty UR mohou s lidmi pracovat bez klecí, plotů a závor na jednom pracovišti a mají pro to potřebnou certifikaci dle normy EN ISO 13849 PLe / Cat 3 a TÜV. Do operačního prostoru robota tedy mohou ve většině případů i za provozu vstupovat lidé. To pochopitelně závisí na konkrétní instalaci, použitém nástroji a dalších periferiích robota, a je tedy nutné vždy zhodnotit rizika celé aplikace.
Programování probíhá pomocí interaktivního on-screen menu na 12“ dotykovém barevném displeji se srozumitelným GUI opravdu snadno, robot se do požadovaných poloh navádí ručně nebo dotykem na přehledně uspořádané šipky a osové kříže, takže i roboticky nezasvěcená obsluha pochopí programování a orientaci robota v prostoru velmi rychle. Pohyby lze propojit se signály na I/O kontroléru, popřípadě s jiným typem komunikace a tímto postupem lze sestavit potřebné sekvence a logiku činnosti robota.

Obsah dodávky:
- rameno robota URe
- kontrolér e-Series 
- komunikace EtherNet/IP, ProfiNet, Ethernet, Modbus, I/O, USB
- ovládací dotykový LCD panel 12", kabel cca 4m
- software PolyScope embedded, URScript
- propojovací kabel 6m
- upevňovací sada pro kontrolér a držák ovládacího panelu
- operační manuál v češtině (v jiných jazycích v PDF)
- SW Force Copilot Robotiq pro snadné zpracování a využití dat z vestavěného FT senzoru  

Spotřeba energie 	 400W při běžném programu 	
Kolaborativnost 	17 pokročilých bezpečnostních funkcí vč. monitoringu lokte. Dálkové ovládání dle ISO 10218 	
Certifikace 	EN ISO 13849-1, Cat 3, PLd a EN ISO 10218-1	
Provozní teplota 	0-50°	
Vhlkost 	90% RH (bez kondenzace) 	
Nosnost / zatížení 	10 kg 	
Operační rádius	1 300mm	
Stupně volnosti 	6 rotujících kloubů 	
Programování 	SW Polyscope – GUI 	
Opakovatelnost 	+/- 0,03mm se zatížením, dle ISO 9283	
Rozsah kloubů 	+/- 360 °	
Rychlost kloubů 	Základna, Rameno 120°/s, Loket, Zápěstí 180°/s 	
Typická rychlost TCP 	1m/s	
Průmyslové krytí 	IP54	
Třída CleanRoom	5 	
Hlučnost 	<65dB 	
Tool konektor na robotu 	2DI, 2DO, 2AI, UART interface (9,6k-5Mbps)	
I/O interní zdroj energie	12V/24V 600mA nepřetržitě, 2A kratší periody  	
F/T Senzor	Síla x,y,z                          Moment x,y,z	
Rozsah 	100 N                                   10 Nm	
Citlivost 	2,0 N                                    0,02Nm	
Přesnost 	5,5 N                                    0,60 Nm	
Rozměry ramene 		
Průměr podstavy	190 mm	
Materiály 	Hliník, plast, ocel 	
Konektor nástroje  	M8/M8 8-pin 	
Délka kabelu 	6 m 	
Hmotnost vč. kabelu 	33,5 kg 	
Kontrolér – Řídící box 		
Průmyslové krytí 	IP44	
Třída CleanRoom	6 	
I/O porty 	16 DI, 16 DO, 2 AI,2AO, obnovovací frekvence 500Hz, 4 separátní vysokorychlostní digitální vstupy 	
I/O zdroj energie 	24V 2A 	
Komunikace 	Řídící frekvence 500Hz
Modbus TCP 500Hz signální frekvence 
ProfiNet a EherNet/IP 500 Hz 
1 USB 2.0, 1 USB 3.0 	
Rozměry kontroléru 		
Š x V x H 	475mm x 423mm x 268mm 	
Hmotnost 	13,6 kg 	
Materiály	Ocel 	
Ovládací panel 		
Průmyslové krytí 	IP54	
Vlhkost 	90% RH (bez kondenzace) 	
Rozlišení displeje	1280 x 800 pixelů 	
Hmotnost vč. kabelu 	1,6 kg (délka kabelu 4,5m) 	
Materiál 	Plast 	

Uchopovač / Gripper 1: 

RG6 – OnRobot 

- Dvoučelisťový elektrický uchopovač určený pro přímé připojení k UR robotu pomocí dodávané příruby  
- Zpětná vazba o uchopovací síle a pozici 
- Automatický výpočet zatížení a TCP 
- Různé způsoby úchopu předmětu – vnitřní, vnější
- Ovládání pomocí URCup SW přímo z programovacího panelu robota UR 

Technické parametry: 

Technical data	Min	Typical	Max	Units	
Total stroke (adjustable)	0	-	160	[mm]	
Finger position resolution	-	0,15	-	[mm]	
Repetition accuracy	-	0,15	0,3	[mm]	
Reversing backlash	0,4	0,7	1	[mm]	
Gripping force (adjustable)	25	-	120	[N]	
Gripping force accuracy	± 2	± 5	± 10	[N]	
Operating voltage*	10	24	26	[V DC]	
Power consumption	1,9	-	14,4	[W]	
Maximum Current	25	-	600	[mA]	
Ambient operating temperature	5	-	50	[°C]	
Storage temperature	0	-	60	[°C]	
Product weight	-	1	-	[kg]	
*At 12V the gripper runs at apporixmately half the normal speed	

Uchopovač / Gripper 2: 

Qb SoftHand Research 

-	Flexibilní, adaptivní a robustní 
-	19 antrofomorfických stupňů volnosti (DOF),    
-	jedna synergie, jeden motor 
-	Různé konfigurace úchopu
-	Komunikační rozhraní USB a RS485
-	Otevřený pro ovládání přes ROS 
-	Certifikováno Universal Robots jako produkt UR+ 

Antropomorfická robotická ruka je flexibilní a adaptabilní. Je schopná spolupracovat s okolním prostředím, předměty a lidmi, přičemž je výrazně sníženo riziko zranění operátorů, poškození uchopovaných předmětů nebo robota samotného. 
Jednoduché ovládání motoru jedním signálem pro otevření a zavření celé ruky. 
Qb SoftHand Reseach jbyl vyvinut zejména pro vzdělávací sektor, zejména univerzity, výzkumné ústavy a laboratoře. 

Technické parametry: 

MECHANICKÉ: 			
Hmotnost 		0,5   kg 	
Prsty (počety) 		5	
Klouby 	Celkem 	19 	
	Pevné 	5 	
	Pohyblivé 	14	
Motory 	DC kartáčový 	1 	
Nominální zatížení 		Konf. Pinch                Konf.  Power  	
	Úchop Power 	1,7 kg                            1,9 kg 	
	           Pinch 	0,83 kg                              -  	
	           Hanging	20 kg                              20 kg 	
Max. síla úchopu 	           Power 	75 N                               106 N	
	           Pinch 	11 N                                   - N 	
Doba cyklu 	Plné zavření 	1,1s	
	Plné otevření	1,1 s 	
Odolnost – Rychlost nárazu	1 prst 	4,7 m/s 	
                   Rychlost nárazu 	4 prsty 	4,7 m/s 	
                  Síla nárazu 	5 prstů 	200 N 	
ELEKTRICKÉ: 			
		12VDC                             24VDC	
Spotřeba	Nominální 	30 W                                 30 W 	
	Bez pohybu 	1,1 W                                 1,4 W   	
Výchozí proud 		11,8 A                           6,51 A 	

Elektronická kůže: 

Airskin od Blue Danube Robotics GmbH 

-	AIRSKIN® je měkký, na tlak citlivý obal (kůže) pro průmyslové roboty  
-	Kryje robota i nástroj 
-	V případě kolize dojde k bezpečnostnímu zastavení robota 
-	Zajišťuje bezpečnost robota zcela novým a inovativním způsobem 
-	Rychlá a snadná riziková analýza
-	Nejvyšší bezpečnostní úroveň PLe 
-	Rychlá instalace a montáž 
-	Tlačítko Enable Switch je součástí dodávky

Technické parametry: 

Reakční doba 	<9s 	
Hmotnost celého setu 	3,7 kg 	
Tloušťka materiálu 	20 mm (průměr) 	
Způsob a doba montáže 	Podpůrná struktura s nácvaky, 30 min 	
Průmyslové krytí 	IP50 	
Provozní teplota 	5-40°C 	
Vlhkost 	0-85% RH 	
Odolnost 	100% UV odolný, chemická – běžné čištění, olej, aolkohol	
Pevnost v tahu 	15 Mpa, DIN 53504	
Tvrdost kůže 	Shore A cca 88, ISO 868 	
Napájení 	24 VDC (vyžadováno uzemnění) – přímo z UR 	
Operační proud 	10mA, max 35mA 	
Rozhraní 	OSSD (6 kabelů: 2 bezpečnostní kanály I/O, 24V, Ground) 	
Standardy a normy 	ISO 13849 PLe/ Cat3, EN 63061 SIL3  	
EC typ 	TÜV-A-MHF/MG/17-00411